本书以旅行者号探测器的宇宙之旅为线索，展示了人类探索宇宙的征程，并将太阳系以及星际空间的天文知识巧妙地融入其中。全书分为五个篇章，包括讲述航天器诞生和发射的“启程”，第一、二阶段探索的“岁星”和“镇星”，讲述向太阳系外进发的“变奏”和“远航”，以及人类不断探索宇宙的“问天旅”，将浩瀚无垠的宇宙画卷缓缓展开在读者面前。